机器人拿起“六格神装”，人类再次走向“石器时代”？

自2025年以来，人形机器人跑道突然被按下加速键。

目前，小米、小鹏、蔚来、理想汽车等热门科技公司已宣布切入“人形机器人”跑道。据统计，世界上有18家汽车公司接入人形机器人跑道。

人形机器人明星公司Figure在国外做了预告，并在30天内向外界展示了“人形机器人上从未见过的物品”。在国内，春晚刷屏的扭秧歌机器人已转变为“打工人”，服务于全国各地的礼宾、表演场景。在开年的第一次调查中，广东省省长王伟前往腾讯Robotics。 x实验室调查，他提出要加快突破人形机器人的关键部件，积极推进养老康复、公共服务等服务机器人应用场景的创新。

各种迹象表明，人形机器人的大规模应用节点越来越近。让机器人在工厂打螺丝的梗将成为现实。事实上，灵巧手的技术上限正在成为人形机器人商业价值的上限。不仅仅是螺丝和手帕。当机器人拥有“一双熟练的手”时，它可以服务的领域将超出人们的想象。

01 灵巧手：让人形机器人拿起“六格神装”

长期以来，人形机器人给公众的印象是“虚有其表”。波士顿的动力，通过机器人实现后空翻和跑酷，已经从“黑马”变成了版本弃儿——经过几次抛售，它已经崩溃，并逐渐被后来者在一些细分领域超越。

但是客观地说，以波士顿动力为代表的行业先驱，仍然为行业积累了宝贵的技术资产。举例来说，随着机器人关节、电机的积累，行业已经做得很好。在春晚的赛博秧歌表演中，需要19个人形机器人关节进行大规模运动，这种灵活性和稳定性已经能够胜任很多工作场景。AI技术的发展在此基础上为人形机器人注入了强大的“大脑”。同样因为这个原因，目前的人形机器人行业，开始把研发重点放在“手”上。

人力是自然界中功能性和灵活性极高的机构，常被认为有27个自由度。自由度越高，能完成的动作就越复杂精细。作为人机交互的关键执行器，灵巧的手赋予了机器人操作复杂工具的能力，通过模拟人类手指的握、捏、拧、拉等操作。其核心技术在于高自由度。（DOF）、感知反馈和精密驱动系统。

据《人形机器人产业研究报告》显示，到2029年，我国灵巧手的市场规模有望扩大到750亿元；到2035年，这一市场规模有望进一步提高到3000亿元；有业内人士认为，人形机器人产业正处于“加速跑”阶段，2025年是人形机器人量产的第一年，灵巧手赛道的爆发式增长，它将推动人形机器人从“展示”向“生产力工具”进化。

海外灵巧手研究经历了 50 经过多年的发展，机器人一开始只标配简单的机械手，现在已经发展成为高科技人形仿生灵巧手。例如，特斯拉Optimus(擎天柱)的灵巧手使用了创新 "行星齿轮箱 丝杠 腱绳 “结构，其自由度已达22个，能单手抓住迎面抛出的网球；

挪威机器人创业公司1X技术已开发NEO家用双脚人形机器人 Beta，冲咖啡、叠衣服、送货等家庭所需的任务都不在话下，就像一个“机器人管家”；美国斯坦福大学等推出家务机器人原型Mobile ALOHA，还可以完成滑蛋虾、拉拉链、帮人剃须等看似困难的“高级任务”。

在人形机器人灵巧手方面，中国许多企业和科研机构也取得了令人印象深刻的成绩：

比如中国科技大学研发的19自由仿生灵巧手，重量只有0.37公斤，但可以完成梳头、写字、操作剪刀等认知能力；因为机器人是中国第一家实现灵巧手商业化量产的公司，第一次将灵巧手机器人降低到1万元以下；帕西尼感知科技的灵巧手产品DexH13 多维触觉与GEN2首次融合 AI 视觉双模态能力；

腾讯 Robotics 机器人灵巧手TRXX实验室研发-Hand，采用刚柔混合驱动专利技术和自研高功率密度驱动器，在运动能力上兼具高灵活性和高负载速率，不仅可以轻松应对不同形状和大小物体的抓取和使用，而且还可以在指尖、指肚和手掌上覆盖自研高灵敏度、柔软度的触感传感器阵列，因此，在抓取和操作过程中，可以准确地感知自己和物体的状态信息…

面对父母的催婚，年轻人经常会听到一个问题:“如果你不结婚，谁来照顾你？”现在这个问题的答案正在逐渐出现。随着机器人跑道核心装备灵巧手的技术研究，科幻电影中机器人“飞入普通人家”的场景不再遥远。如今，越来越多的人形机器人开始逐渐落地于建筑工地、超市、餐馆、工业制造、医疗康复等场景:

工业场景中，灵巧手仿生五指能完成亚毫米精度的抓取，精确适配螺丝刀、焊枪等工具，极大地解放生产力；

在医疗领域，如果脑机的接口可以与仿生灵巧手连接，可以帮助一些截肢患者通过神经信号控制实现“手随心动”，让原本有运动功能障碍的患者完成一些动作；

在家政服务领域，具有触觉反馈的灵巧手可以使用餐具、操作剪刀、清洁工具等日常工具，甚至可以控制其他形式的机器人，如扫地机器人、擦玻璃机器人等，真正成为智能管家。灵巧手的应用有着广阔的前景，无论是老人、孩子的陪伴还是病后的照顾。

02 重塑生产力工具：一种工具形式“反向革命”

无论是家用还是商用，这些应用都表明，灵巧手的普及不仅是机械结构的突破，也促使机器人从 将“被动执行”改为“主动适配工具”的里程碑。

目前，人类现有的生产力工具大多是围绕人体工程学设计的，一般受到人体生理结构的限制:例如，QWERT 在效率和舒适性方面，键盘已经被证明不如另一种Dvorak 键位布局；而且五笔输入法也曾在汉字输入大赛中狂扫拼音输入，仅受学习成本的限制，并未普及。

然而，如果机器人成为工具的主要用户，工具设计的原始逻辑将被彻底颠覆:未来的工业设计将优先考虑机器人的操作效率，而不是迁就人类的习惯，然后开始全身，整个工具形式可能会迎来一场“反向革命”。

以工业场景为例，扳手、钳子等传统工作工具需要依靠人手握力和角度进行调整，而机器人灵巧的手可以通过多自由度关节直接适应不同尺寸的零件，甚至可以直接将工具功能集成到手指上，比如内置传感器实现力控拧螺钉。这些变化的颠覆性类似于从“石器时代”的通用工具转变为高度定制的设备，也将消除人机交互的物理界限。

03 在高科技领域，有时需要带着梦想“闭着眼睛飞奔”

目前，人形机器人轨道的评价是两极分化的。乐观的一方认为前景无限，必将走向浩瀚的星星。老年人认为自己的移动能力不如机器狗，专业性能不如工业机械臂。他们的噱头远大于实用性，高成本注定大规模普遍无望。

打破游戏的人最终会出现。2024年，当海外概念人行机器人价格仍在百万范围内时，宇树科技G1起售价定在9.9万元，甚至直言“把机器人变成‘超低价格’”。特斯拉CEO马斯克也被“卷”起来，问自己的工程师:“为什么中国团队能以1/10的成本做出更强的产品？”

马斯克即将推出的Optimus机器人声称最低价格为2-3万美元，相当于14.5~21.7万元，但据马斯克介绍，前提是年产量超过100万；国内一些公司为了控制成本，大多采用6-8自由度计划，但在医疗、养老等高端市场缺乏竞争力。

不否认，灵巧手的瓶颈也确实很难在精度、成本、可靠性三者之间找到平衡点。

然而，越来越多的企业正在通过优化电机解决方案和大规模生产控制成本来推动灵巧的手从实验室走向市场。历史经验表明，技术升级通常先于商业爆发，就像自动驾驶技术最初受到质疑一样，但在扫地机器人领域处于领先地位；航空材料技术降低维度后，轻量级家用电器诞生了。

灵巧手的价值是通过“人手级”操作技能，为人形机器人打开从实验室到工厂、家庭的场景通道。即使专用设备很难在短时间内替代，实用性也可能导致意想不到的应用。在这场维修革命中，我们应该保持清醒的是，工具进化的终点不应该取代血肉之躯，而应该释放被工具束缚了几千年的创造力。

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