宇树科技推出首款轮式机器人G1 - D

电子发烧友网报道（文 / 章鹰）11月3日，智元机器人通用业务总裁王闯称，智能机器人本体的发展会朝着四大形态迈进：全尺寸人形机器人、半尺寸人形机器人、轮式机器人和四足机器狗。高盛近期研报显示，与以往追求双足人形的‘酷炫’不同，今年带有轮式底盘（类似AGV）的机器人原型成为市场主流之一。在零售、医药、3C、汽车厂等B端客户对‘移动 + 抓取’有刚性需求，轮式机器人在药房拣货、物流分拣、生产线上下料等岗位能最快提升效率，商业化闭环已初现端倪。

11月13日，宇树科技在官网公布了一套人形机器人数彩训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人G1 - D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具构成。相较于智元机器人精灵G1在2023年11月发布，宇树的G1 - D属于后来者。

此次推出的G1 - D是宇树打造的首款轮式机器人，身高约在1260 - 1680mm，头部配有高清双目相机，腕部配有高清相机，还能选配移动底盘。通用版无移动底盘，旗舰版的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航约2小时，旗舰版约6小时。

G1 - D不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。

轮式与升降结合的移动升降设计，使G1 - D能支持更大范围的作业空间，垂直作业空间为0 - 2m，腰关节运动空间为Z ± 155°、Y - 2.5° ~ +135°。

值得一提的是，G1 - D具备更低延时的控制响应，升降精度 ± 0.5mm，末端夹爪精度 ± 0.1mm，系统遥操延时﹤100ms，采集频率为60Hz。

据悉，这套方案可提供系统化的数据采集工具，包括支持多种机器人与末端配置的数据采集，具备支撑数百台机器人同步开展数据采集的技术能力；支持7 × 24小时可靠采集，具备格式兼容能力，采集数据可直接输出或转换为各类主流训练格式。

在轮式机器人的作业能力方面，这款机器人尚未直接展示。不过在11月6日，宇树发布了全身遥操作平台。视频显示，G1在人类遥操控制下，能流畅执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。

据悉，在模型训练及推理方面，该方案内置社区数据集，支持开源数据集训练，深度整合PI、GROOT等开源模型；内置高保真、高精度的3D资产库，可快速生成覆盖全面的评测方案。另外，开发者还能通过‘一键训练’快速启动模型开发，并利用集成的仿真工具进行可靠评估。

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