日本人形机器人“消失”

我们似乎很少听到有关日本的声音，在这波人形机器人浪潮中。

近日，摩根士丹利发布研究报告《Humanoid 从整体数量分布来看，100家全球人型机器人产业链核心上市公司进行了整理：

中国占35个，美国和加拿大占35个，亚太地区占18个，欧洲、中东和非洲占12个， (主要是欧洲公司) 。

曾经以“机器人王国”为荣的日本，却在其中“消失”。它和韩国一起被打包在已经倒数的“亚太地区”的统计口径中。

▲ 全球100强人形机器人上市公司地理分布，Morgan Stanley

日 不但“消失”在人形机器人相关上市公司名单中，在人形机器人独角兽企业中，日本这个国家也很少见到。

理论上，日本应该是人形机器人领域最不应该缺席的国家。因为日本几乎是最早研究人形机器人的国家，所以在这个领域取得了很大的成就。

一九七三年，日本早稻田大学开发了WABOT-1，它被认为是世界上第一个全尺寸的人形机器人。

日本人形机器人相关企业的数量不仅最早，而且不亚于世界其他国家。根据M2寻路咨询报告对2024年全球人形机器人整机企业数量的统计，日本有26家企业，仅次于中国。 （43家） 和美国 （28家） ，世界排名第三。

但是在AI带来的智能热潮中，日本人形机器人却集体哑火，没有一款知名产品出现。

日本人形机器人，起得很早，却没有赶上晚集。

1 “机器人王国”半个世纪的梦想

日本曾被称为人形机器人领域的“一骑绝尘”。

1973年日本早稻田大学开发的全尺寸人形机器人WABOT被称为世界上第一个人形机器人。它具有视觉、听觉和基本的手脚协调能力，能够抓住物体，并且有相当于一岁半孩子的“智商”。

但是它的表面看起来相当粗糙和疯狂，就像一个框架，在末日废墟中用残留的垃圾拼接而成。直到WABOT-2诞生不久，它才有了更多的“人”。

WABOT-2由电线、抛光黑色金属和碳纤维增强塑料组成。它可以用“管腿”踩踏板，用“钢手指”划过琴键，演奏巴赫的G大调弦乐组曲。据说年迈的日本皇帝亲自参观，然后被它深深地迷住了。

▲ WABOT-1和日本人形机器人WABOT-2

在WABOT诞生的同一时期，西方最发达的两个国家在工业机器人和AI领域取得了突破。例如，德国KUKA推出了世界上第一款六轴工业机器人FAMULUS、世界上第一个智能轮试移动机器人Shakey是由美国斯坦福研究所开发的，但是在机器人“个性化”方面，它们仍然无法与日本相媲美。

没有当时日本政府对建立“机器人王国”的执念，以及日本人骨子里对人形机器人的热爱文化，日本可以成为第一个制造人形机器人的国家。

20世纪60年代和70年代，日本劳动力短缺逐渐加剧。

1965年，日本劳动省的一份调查报告指出，日本需要180万熟练工人，日产甚至试图利用季节性工人和农场工人来解决人力不足的问题。1973年，石油危机导致全球油价飙升，推高了生产成本，增加了整体价格和生活成本，提高了工人的工资水平，进一步增加了劳动力成本。

日本提出了“机器人我国”战略，希望通过发展机器人技术来促进生产自动化，以缓解劳动力紧张的问题。

同时，日本人对人形机器人也有很高的好感。

得益于几部机器人动画内容的陶冶。1963年，手冢治虫的《铁臂阿童木》深深激励了年轻一代的研究人员。东洋大学生在双脚机器人辩论会上自称是“原子小金刚的一代”，认为“创造一些可以走路的东西很有趣”。比如1979年的日本经典动画《机动战士高达》，可以由人类司机控制，也深受那一代日本青少年的喜爱。

▲剧照《铁壁阿童木》

对那一代日本人来说，人形机器人就像他们的少年玩伴一样，人机可以 和谐共存，机器人可以帮助人类，而不是伤害人类。

在这种背景下，日本几乎不惜一切代价投身于机器人研发，人形机器人也成为日本追逐大国梦路上的产物。

日本领先的汽车公司本田首当其冲。自20世纪80年代以来，本田开始研发人形机器人，并经历了本田P1。、P2、P3、随着P4四个版本的迭代，本田人形机器人越来越轻，越来越稳定，并逐渐拥有机械臂。最后，2000年，世界闻名的ASIMO诞生了。

▲ 从左到右：本田P1到P4

科幻作家艾萨克·阿西莫夫·ASIMO （Isaac Asimov） 命名是世界上第一个以人类方式互动的人形机器人，也是世界上第一个用两条腿走路，用电池供电上坡的人形机器人。 ASIMO的主要作用是帮助人们，比如陪伴老人，在社区里做一些力所能及的事。

ASIMO被认为是人形机器人与人类相处的典范，它在各种展览中为人们表演，并受到各国领导人的“招待”。

2014年，时任美国总统奥巴马在访问日本时与ASIMO一起踢足球。此时，波士顿动力被认为是世界上最先进的机器人公司之一，还没有开始开发人形机器人。

▲ 奥巴马与ASIMO的互动

ASIMO之后，日本人形机器人开始“聚集”。除了巨型企业，研究机构和大学也纷纷进入市场，但主要产品很少出现。

国家先进工业科技研究所日本 （AIST） 与川崎重工一起开发了HRP系列人形机器人，希望能够探索出人形机器人在医疗、工业、灾害救援等领域的应用。

在这个阶段，追求无限人形机器人的现象越来越多，日本东京大学和Kitano Symbiotic 为了研究仿人机器人技术，Systems共同开发开源机器人Pino。

另外一位具有代表性的机器人专家和工程师石黑浩来自日本大阪大学，他开发了1:1复制人类的机器人可以通过算法驱动面部情绪与人类的互动。正是这个机器人引发了关于“恐怖谷”效应的讨论。

▲ 石黑浩和他的“复制品”

2014年，日本资本方面开始亲自出手，软银通过“购买”的策略向市场展示了两种产品。

一种是Pepper，这是继ASIMO之后，日本人形机器人领域的第二大知名产品。但是Pepper是由法国公司Aldebaran 制作Robotics，而软银则购买该公司。

Pepper被定义为第一个面向个人的家庭人形机器人。它可以识别客户的表情，感知客户的情绪，与人类交谈。它还可以做问候、提供数据等日常互动任务。

在Pepper的技术基础上，软银在2017年从谷歌手那里购买了波士顿动力。那时，Atlas原型机上线后不久，它就没有像Pepper那样具有与人类互动的功能，而是更加注重在复杂环境中展示机器人的运动能力。

但是软银没有波士顿动力多久。仅仅三年后，它就被软银卖给了韩国现代。这也正式宣布了日本人形机器人在工业界的完全安静。

回首半个世纪，日本一直在编织一个“机器人王国”的巨大理想，但这个梦想太华丽了。

我们应该知道，一个WABOT的成本已经花了100万美元，但是很少有人形机器人可以落地使用的场景。当投入的资金没有得到回报时，也是梦想醒来的时候。

2 人形机器人醒来时间

毕竟人形机器人不是真正的人类，不应该有生老病死的说法。然而，在这个领域跑了半个世纪的日本，似乎正在进入“五十而知命运”的年龄。

这样的“知天命”就是“卷不动”。

进入2010年后，日本在人形机器人领域的投资不再像以前那样“不惜任何代价”。维护人形机器人领域取得的成就，但很少有创新，资金支持也不如以前。

这也是因为日本在市场还没准备好的时候，就过早地进入了人形机器人领域，以前的投资也没有得到应有的回报。就像用力过猛一样，所有的力量都提前透支了。

2018年以后，日本著名的人形机器人产品开始陆续停工或出售。

比如2018年本田ASIMO完全停产，其核心目的是帮助老年人和有需要的人，但一台机器人的成本高达250万美元，远高于为老年人雇佣真人的价格。ASIMO已经成为本田所有业务线中最不赚钱的项目，被认为是本田的“宠物”。

财大器粗，而且擅长赌博软银在2020年还决定停止工作的明星机器人Pepper。

但是Pepper和本田ASIMO的区别在于，ASIMO基本上没有在商业场景中落地，而Pepper虽然需求不高，但却真正出现在商业场景中。

因为Pepper的价格很便宜。那时 一个Pepper机器人只能销售19.8万日元(按2020年汇率约1万人民币)。那时候 Pepper生产了27000台Pepper，软银本身也在其零售店使用了大量的Pepper。在疫情期间，软银甚至使用了100台Peppers作为“鹰棒球队”。

▲ Pepper机器人机器人广泛应用于酒店

但是Pepper却常常因表现不佳而被“辞退”。

举例来说，Pepper可能会在一半的葬礼上突然不合时宜地停下来“表演”；而且在商场里，Pepper也会出现一种情况，不管顾客询问哪种商品，它都会统一回答“酒水部分”。

在Pepper停产的同一年，软银以1万亿韩元停产。 (9.17亿美元) 价格，向韩国现代汽车出售波士顿动力80%的股份，软银在人形机器人领域又放弃了一枚棋子。

事实上，无论是波士顿动力还是Pepper背后的Aldebaran Robotics，它们都是很好的人形机器人公司。

但是现阶段，这些最好的企业也不可避免地会出现同样的问题，那就是他们的商品。 要么价格昂贵，要么实用性不足，这共同造成了人形机器人销量不佳的局面。

而且对这种情况，无论是本田还是软银，都没有选择持续迭代人形机器人商品，每个人的一般决定都是-停产。

当然，从日本的角度来看，人形机器人行业并没有取得稳定的发展。除了人形机器人本身的商业闭环，它还与日本当时面临的具体情况有关。

2010年3月，日本东北部发生9.0级地震，引发海啸。这给当时日本很多地区造成了前所未有的损害，日本经济也陷入了长期低迷。

国际货币基金组织（IMF）发布的 世界经济展望 （World Economic Outlook） 报告显示，日本在2010-2020年间的平均年增长率约为0.8%-1.0%，而全球平均增长率则高于此水平。

当时日本支持人形机器人的企业在日本整体经济受挫的同时，发展并不顺利。

举例来说，当时本田全球汽车销量增长持续下滑。 2018年，本田开始停止工作，没有盈利的ASIMO，但这并没有挽救本田汽车销量增速的下降趋势，第二年销量环比下降10.01%。

软银也面临着财务困境。

2019年，软银巨额投资的WeWorkIPO失败，使WeWork陷入严重的财务风险，濒临破产。软银前后在WeWork上的投资和补贴高达195亿美元，而这次IPO的失败使得当时的软银不得不调整领域模型，从商业水平低的人形机器人业务中走出来。

停工卖出后，活跃了半个世纪的日本人形机器人开始进入“冷宫”，日本人形机器人行业开始进入沉默期。

但是正是在这个时候，世界上其他国家，特别是中国和美国的人形机器人变得非常热闹。

马斯克于2022年在特斯拉AI Day宣布特斯拉进入人形机器人领域；2023年，Figure与OpenAI的融合将人形机器人推向智能高峰；2024年，中国人形机器人宇树、智元、逐际动力相继发布高额融资。

日本和世界在一静一动之间形成了鲜明的对比。日本和世界在人形机器人热潮中完美错开了步伐。

3 掉链子在关键的AI阶段。

人形机器人的热潮从20世纪20年代开始从日本消失，流入世界其他国家。

在2020年之前，日本引领了世界上第一波人形机器人浪潮；在2020年之后，中国和美国代表了第二波热潮。

普通民众独立看待这两波热潮中人形机器人的本体表现，也许会有一种错觉，认为他们的能力差别不大。举例来说，现在的人形机器人可以实现双腿行走、端茶倒水等操作， 几乎所有的ASIMO都可以做到，它曾经在一个节目中轻松拧开杯盖。

但是表面上看起来是一样的动作，背后支撑着的东西，却早已改变了章节。

第一阶段，以 A 以SIMO为代表的人形机器人，虽然也可以做出端茶倒水的动作，但是它采用了传统的运行控制算法，只能执行程序设置的具体动作，环境适应性有限。

现在人形机器人做这些动作，更多的是基于AI模型和强化学习，可以在一定程度上实现场景泛化和自主决策，更灵活地适应环境。

简而言之，以前的机器人是提线木偶，只能完成指定动作；如今，人形机器人有了大脑，可以自己做任务。

所以从第一波人形机器人浪潮到第二波人形机器人浪潮，最大的变化就是AI技术。 这个问题也正好成为日本错过人形机器人的关键。

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毕竟从互联网时代到云计算，日本在相关行业一直落后于世界。因此，日本更不可能谈论以互联网和云计算为核心的AI技术。

因特网时代，中国有BAT，美国有谷歌，亚马逊，Facebook (Meta的前身) ，而且日本却数不清一个互联网巨头。

它还为日本在因特网数据方面的落后奠定了基础，而AI时代最需要的营养成分之一就是数据。

在2022年底至2023年初，以OpenAI为代表的AI模型席卷全球，随后美国谷歌、Meta、Anthropic、马斯克的X快速跟进；像Deepseek这样的独角兽在中国也诞生了。百度、阿里、腾讯、智源、MiniMax等。纷纷进入市场，并在人形机器人、社交、汽车等应用场景中使用。

然而，日本只能在AI领域扮演“追赶者”的角色。当地人工智能人才稀缺，顶尖研究机构RIKEN的论文有一半依赖于外国学者。 (特别是中国) ，软银与OpenAI合资成立等大型R&D高度依赖外资。SB OpenAI Japan”，大型训练模型依赖于美国芯片。

由于各种因素的限制，日本AI很难追上世界。但是日本在AI领域也是一个短暂的“领导者”。

一九八八年，日本NEC直接将人工智能研究所NEC 美国普林斯顿和硅谷设立了Lab，NEC Lab曾经汇集了全球顶级AI研究者，堪称“AI黄埔军校”，卷积网络先驱Yannn。 曾经是NECun的LeCun Lab研究员、余凯和林元庆先后担任NEC研究员 Lab主任，NEC Lab还为中国BAT输送了大量的人才。

然而，当时日本将“深度学习”视为过时的技术，在全国范围内下注“符号主义”技术路线，投入数亿美元打造“第五代计算机”，专注于基于逻辑编辑的专家系统，试图通过人工输入知识库实现智能化。

错误的路线导致NEC。 在Lab中，支持深度学习的人才也逐渐丧失。直到 一九九二年，耗资数亿的第五台计算机失败。

这次失败也打击了日本对AI研究的信心。此后，AI研究在日本学术界被视为“过街老鼠”，在神经网络领域的资金被挤压。即使是 在2016年李世石被AlphaGo击败之后，日本仍然保留着对深度学习的偏见，有些学者甚至提到：“如果报告标题包含‘深度学习’，观众可能很少。”

总的来说，日本曾经是世界领导者，无论是人形机器人还是人工智能机器人，但他们只是出了问题。各种来龙去脉，叠加日本长期经济低迷，过于重视硬件的传统，让它们与世界浪潮擦肩而过。 。

4 结语

在AI大模型出现之后，日本人形机器人行业也有了一些新的想法。

例如，让Pepper访问ChatGPT，提高Pepper的情感表达能力。2024年底，大阪大学开发了“波型运动”动态表情合成技术，通过叠加眨眼、皱眉等面部动作波，立即生成自然表情，解决表情僵硬问题。

这几个动作，似乎让日本人形机器人行业重新焕发了活力，但是仔细一看，就会发现，它们仍然停留在表面上。

孙正义最遗憾的是，WeWork的投资失败造成了巨大的损失，另一个是对日本科技落后感到遗憾，甚至哭了。

日本人形机器人的历史令人尴尬，就像一场马拉松。从一开始，跑在前面的人就全力以赴。跑到一半的时候，对手都追上来了，但是因为过早消耗战斗力，所以没有力气去追。

有时候，生不逢时是一种缺点。当曾经备受期待的机器人被藏在雪地里，被遗忘，被搁浅时，曾经的繁华只能成为时代的叹息。

*这篇文章的图片来自网络

参考资料：

Inside the Robot Kingdom:Japan,Mechatronics,and the Coming Robotopia

Japan’s Humanoid Robots: 50 Years of Advancements | Mike Kalil

本文来自微信公众号“有界UnKnown”，作者：钱江，编辑：山茶，36氪经授权发布。

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